Los vehículos de transporte con grúa suelen clasificarse por tonelaje, tipo de grúa y configuración del chasis. Por tonelaje, el rango común es de 2 toneladas a más de 100 toneladas, siendo de 2 a 8 toneladas adecuadas para operaciones de pequeña-escala y más de 10 toneladas para proyectos de construcción de gran-escala. Por tipo de grúa, se dividen principalmente en tipos de pluma telescópica (pluma recta) y pluma plegable (pluma plegable). Las grúas sobre camión con pluma telescópica utilizan una estructura de pluma telescópica, son relativamente económicas y tienen un radio de trabajo mayor, lo que las hace más adecuadas para entornos de trabajo abiertos. Las grúas sobre camión con pluma plegable utilizan una estructura de pluma plegable, tienen una alta eficiencia de trabajo y pueden equiparse con herramientas auxiliares, pero son más caras y adecuadas para espacios de trabajo más pequeños, como almacenes y fábricas.
Es posible realizar una clasificación adicional según la configuración del chasis. Por ejemplo, la longitud de la caja de carga de un camión grúa con placa azul-de un solo-eje-es típicamente de alrededor de 3,59 metros, la capacidad de carga del eje trasero es de aproximadamente 3,5 toneladas y la capacidad de carga real es de aproximadamente 4 toneladas. Cuando un camión grúa de un solo-eje está equipado con una grúa de 8-toneladas, la longitud de la caja de carga es de aproximadamente 6,1 metros, la capacidad de carga del eje trasero aumenta a 9 o 10 toneladas y el peso de carga real puede alcanzar de 15 a 20 toneladas. La caja de carga de una pequeña grúa montada en camión-de tres-ejes y ocho-ruedas tiene aproximadamente 8,5 metros de largo, y el eje trasero del chasis suele estar equipado con ejes de 11,5-toneladas o 13-toneladas, con una capacidad de carga real de 25 a 35 toneladas. La caja de carga de una grúa montada en camión de ocho ruedas delanteras, cuatro traseras también tiene aproximadamente 8,5 metros de largo, y el eje trasero del chasis está equipado con ejes de 11,5, 13 y 16 toneladas, con una capacidad de carga real de 35 a 40 toneladas.
